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 * MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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 * 文件名称          isr
 * 公司名称          成都逐飞科技有限公司
 * 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
 * 开发环境          MDK 5.37
 * 适用平台          MSPM0G3507
 * 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
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#ifndef _isr_h_
#define _isr_h_

#include "zf_common_headfile.h"
extern volatile int16 Encoder_Count_A; // 编码器计数
extern volatile int16 Encoder_Count_B; // 编码器计数

extern volatile int16 Encoder_Speed_L; // 左轮编码器速度
extern volatile int16 Encoder_Speed_R; // 右轮编码器速度
extern volatile uint32 Encoder_jifen;   // 编码器计数总和

// 编码器外部中断回调函数
void EXIT_TB6612_E1A(uint32_t pin, void *ptr);
void EXIT_TB6612_E1B(uint32_t pin, void *ptr);
void EXIT_TB6612_E2A(uint32_t pin, void *ptr);
void EXIT_TB6612_E2B(uint32_t pin, void *ptr);

// extern volatile uint8 TB6612_E1A_FLAG; // 左轮编码器A相中断标志
// extern volatile uint8 TB6612_E1B_FLAG; // 左轮编码器B相中断标志
// extern volatile uint8 TB6612_E2A_FLAG; // 右轮编码器A相中断标志
// extern volatile uint8 TB6612_E2B_FLAG; // 右轮编码器B相中断标志
#endif
